Polski karykaturzysta, satyryk, dziennikarz, grafik, autor plakatów i ilustracji książkowych, tekstów kabaretowych i felietonów, książek o karykaturze i satyrze, także scenograf. Założyciel tygodnika satyrycznego „Szpilki” i Muzeum Karykatury.
Prywatnie były mąż znanej i cenionej ilustratorki
Hanny Gosławskiej, znanej lepiej jako Ha-Ga.
Na przełomie 1912/1913 wraz z rodziną przeprowadził się do Moskwy, gdzie, będąc jeszcze dzieckiem, zdobył III nagrodę za plakat „Polacy w trzech armiach zaborczych”. W wieku trzynastu lat, w 1921 wraz z rodziną powrócił do Polski i osiedlił się w Warszawie, gdzie pobierał nauki.
Ukończył malarstwo, grafikę użytkową i scenografię na warszawskiej Akademii Sztuk Pięknych.
Jako karykaturzysta zadebiutował w tygodniku Pobudka w roku 1928. Wraz ze Zbigniewem Mitznerem w 1935 roku założył tygodnik satyryczny „Szpilki”. Był jego redaktorem naczelnym w latach 1935-1937 i po wojnie od roku 1946 do 1953. Współpracował także z innymi polskimi wydawnictwami periodycznymi.
Podczas okupacji był więźniem obozu Auschwitz.
Dokonania i sukcesy w polskiej sztuce plakatu sprawiły, że stał się również inicjatorem, komisarzem i uczestnikiem I Międzynarodowego Biennale Plakatu w Warszawie w 1966. W 1978 założył Muzeum Karykatury w Warszawie. Był jego pierwszym dyrektorem, funkcję tę sprawował do śmierci w 1991. W 1987 założył Stowarzyszenie Polskich Artystów Karykatury (SPAK), którego był pierwszym prezesem.
W 1980 był jednym z założycieli Społecznego Komitetu Opieki nad Cmentarzami i Zabytkami Kultury Żydowskiej w Polsce. W 1991 został uhonorowany tytułem Sprawiedliwy wśród Narodów Świata.
Jego synem jest Tomasz Lipiński – polski muzyk rockowy, lider i współzałożyciel zespołów Brygada Kryzys i Tilt, a córką Zuzanna Lipińska, rysowniczka i graficzka.