Współpracowniczka Tadeusza Boya-Żeleńskiego, propagowała świadome macierzyństwo, antykoncepcję i edukację seksualną.
Urodziła się w polskiej rodzinie żydowskiej (lewicowej inteligencji), jej ojciec Stanisław Goldberg był znanym działaczem socjalistycznym, zesłanym na Syberię (gdzie urodziła się Irena). Ojciec na zesłaniu zaraził się gruźlicą i wkrótce po powrocie na ziemie polskie zmarł. Irenę wychowywała matka (dentystka i wielbicielka literatury polskiej) w duchu racjonalizmu i tolerancji.
Ukończyła szkołę średnią, a następnie w 1922 polonistykę na Uniwersytecie Warszawskim, napisanej pracy doktorskiej nie obroniła (na skutek konfliktu z promotorem).
W czasie studiów opublikowała swój pierwszy esej Kiść bzu. W 1923 wyszła za mąż "z przyjaźni" za Jerzego Krzywickiego, syna socjologa i rzecznika praw kobiet Ludwika Krzywickiego. Razem z mężem zdecydowała o otwartym charakterze ich związku i niedługo po ślubie wyjechała na Korsykę z kochankiem. Mimo notorycznej niewierności szanowała i ceniła swojego męża oraz dążyła do utrzymania tego małżeństwa, które oceniała jako udane. Urodziła synów Piotra i Andrzeja.
Była autorką kilku powieści, tłumaczyła m.in. utwory H.G. Wellsa, Frischa (Homo Faber) i Dürrenmatta, popularyzowała w Polsce twórczość Marcela Prousta. Przełomem okazała się dla niej współpraca z Boyem-Żeleńskim, w którym zakochała się. Ten pozamałżeński głośny związek a także wspólna z kochankiem działalność na rzecz upowszechnienia edukacji seksualnej i kontroli urodzeń, uczyniły z Krzywickiej najbardziej znaną działaczkę feministyczną okresu przedwojennego; była skandalistką świadomie poruszającą drażliwe kwestie aborcji, seksualności kobiet i homoseksualizmu.
Była przeciwniczką monogamii i głosiła wolność seksualną dla kobiet (taką samą, jaką tradycyjnie mieli mężczyźni), domagała się też polepszenia warunków życia więźniów, aby ograniczyć rozwój dewiacji.
Głosiła tolerancję dla homoseksualizmu, który określała jako "odwrócenie instynktu płciowego", w swojej istocie zupełnie naturalnego (tzw. "mańkut płciowy").
Domagała się legalizacji aborcji, aby zlikwidować groźne dla życia kobiet "podziemie aborcyjne".
Wspólnie z Boyem-Żeleńskim otworzyła w Warszawie klinikę, w której udzielała bezpłatnych porad dotyczących świadomego macierzyństwa; założyła dodatek do "Wiadomości Literackich" pt. "Życie Świadome", który propagował edukację seksualną i w którym publikowali tacy pisarze jak m.in. Zofia Nałkowska, Maria Pawlikowska-Jasnorzewska i Wanda Melcer.
Była obiektem ataków ze strony środowisk prawicowych, które zarzucały jej "szkodzenie narodowi", atakowali ją także znani pisarze liberalni, tacy jak Jan Lechoń, Maria Dąbrowska i Jarosław Iwaszkiewicz, którzy protestowali przeciwko dominacji kwestii seksualnych w jej twórczości.
Podczas wojny i okupacji Krzywicka musiała ukrywać się pod innym nazwiskiem, ponieważ znajdowała się na liście osób przeznaczonych przez nazistów do zamordowania.
Współpracowała z AK, straciła najbliższe osoby: męża (prawdopodobnie zginął w Katyniu lub, według innych źródeł, w Dergaczach koło Charkowa), kochanka (zamordowanego we Lwowie) oraz syna Piotra.
W 1963 wyjechała za synem Andrzejem z Polski, najpierw do Szwajcarii a później do Francji i nigdy już nie wróciła do Polski (mieszkała pod Paryżem, najdłużej w Bures-sur-Yvette, gdzie też zmarła).
W 1992 opublikowała swoją ostatnią i najbardziej popularną (do dzisiaj pojawiło się 5 wydań) książkę autobiograficzną Wyznania gorszycielki.