Pierwsze zupy jadano prawdopodobnie w czasach prehistorycznych, nawet wtedy gdy jeszcze nie znano garnków. Zamiast naczyń używano skorup zwierząt, muszli, a być może wydrążonych przez wodę kamieni. Wielbicielem i propagatorem zup był Ludwik XVI, król francuski, na którego dworze codziennie na obiad podawano cztery ich rodzaje. Również w Paryżu w roku 1765 sprzedawca uliczny Boulanger, otworzył pierwszy lokal, w którym oferowano tylko i wyłącznie zupy. Nad wejściem przymocował szyld: Jeśli dokucza Ci żołądek, przyjdź do mnie, a wyjdziesz zdrowy. Pisząc to zdanie po łacinie, użył słowa restaurabo (od restaurare - odnawiać, restaurować) w odniesieniu do ciała - wyleczyć, przywracać do zdrowia. W ten sposób powstało słowo wszystkim znane - restauracja.