Urodził się 21 stycznia 1927 r. w Wilnie. Jego ojciec Jan był oficerem zawodowym.
Po 17 września 1939 r. wyemigrował z rodzicami do Francji, gdzie przebywał do sierpnia 1946 r. We Francji ukończył Liceum im. C. Norwida w Villard de Lans i w roku akademickim 1945/46 rozpoczął studia historyczne w uniwersytecie w Grenoble, które po powrocie do Polski kontynuował na Uniwersytecie Warszawskim. Magisterium za rozprawę pt. „Wybory sejmowe w Księstwie Warszawskim”, przygotowaną na seminarium prof. Janusza Wolińskiego, uzyskał w 1949 r. Zatrudniony został jako redaktor najpierw w „Czytelniku”, później w Wydawnictwie „Wiedza Powszechna”. W latach 1951–1953 był aspirantem na Wydziale Historycznym UW, zaś od 15 listopada 1953 r. został etatowym pracownikiem w Instytucie Historycznym PAN.
Pracę doktorską napisaną na seminarium prof. Witolda Kuli, pt. Początki klasy robotniczej Warszawy (Warszawa 1956), obronił w 1955 r. Habilitował się pięć lat później w Instytucie Historii PAN rozprawą pt. Przemyśl warszawski u progu epoki kapitalistycznej 1815–1868 (Warszawa 1960). Te dwie książki postawiły go w czołówce ówczesnych badaczy dziejów społeczno-gospodarczych Polski w XIX w. Po ich ogłoszeniu i uzyskaniu habilitacji otrzymał w 1961 r. docenturę w Instytucie Historii PAN.
Na przełomie lat 50. i 60. Tadeusz Łepkowski stał się jednym z najbardziej twórczych i płodnych historyków młodego pokolenia i de facto wywierał, przy boku prof. Bogusława Leśnodorskiego, niemały wpływ na profil „Kwartalnika Historycznego”, przynajmniej w zakresie publikacji o XIX w. Szczególne zamiłowanie i zainteresowanie wykazywał powstaniem listopadowym 1830/31. Kiedy po 1956 r. powstał przy Instytucie Historii PAN Zespół do Badania Dziejów Powstania Listopadowego, kierowany przez prof. Józefa Dutkiewicza, docent Tadeusz Łepkowski został jego sekretarzem naukowym oraz jednym z głównych uczestników i dyskutantów.
Był autorem dziejów powstania 1830 r. w drugim tomie Historii Polski (cz. 2: 1814–1864, pod redakcją Stefana Kieniewicza i W. Kuli, Warszawa 1958), poprzedzonej głośną „makietą”, która wywołała namiętne debaty i spory w środowisku historycznym. Tadeusz Łepkowski potrafił jednak dokonywać krytycznej refleksji nad własnym pisarstwem. Dał temu piękny wyraz w dwóch książkach poświęconych tematyce insurekcji 1830 r.: Warszawa w powstaniu listopadowym (Warszawa 1957, wyd. II 1965) i Piotr Wysocki (1972, wyd. II 1981), które spotkały się z przychylnym przyjęciem krytyki naukowej.
Książką, która ugruntowała pozycję naukową Tadeusz Łepkowskiego i przyniosła mu w efekcie profesurę nadzwyczajną, była Polska – narodziny nowoczesnego narodu 1764–1870 (Warszawa 1967). Dzieło to cieszyło się bodaj największym zainteresowaniem krytyki naukowej z całej bogatej twórczości Łepkowskiego. Uzyskało w sumie aż 13 drukowanych recenzji, głównie historyków parających się XIX stuleciem. Dzieło Tadeusza Łepkowskiego o narodzinach nowoczesnego narodu z jednej strony jakby zamykało pewien etap jego badań nad dziejami Polski schyłku XVIII i XIX w., a z drugiej otwierało przed autorem nowe horyzonty, nowe kontynenty, na które de facto wkroczył już był wcześniej.
Należy oczywiście podkreślić Jego doniosły wkład w studia i badania latynoamerykańskie, których był pionierem i w których zakresie również osiągnął ogromny sukces heurystyczny i autorski. On to zorganizował i powołał do egzystencji przy Instytucie Historii PAN w 1967 r. Zakład Dziejów Ameryki, Afryki i Azji (wypromował tam pięciu doktorów, w tym dwóch cudzoziemców). To pod Jego redakcją naukową i z Jego inspiracji ukazały się 3-tomowe Dzieje Ameryki Łacińskiej od schyłku epoki kolonialnej do czasów współczesnych (Warszawa 1977, 1979,1983); stał się autorem licznych książek poświęconych krajom latynoamerykańskim oraz Meksykowi: Dwie biografie amerykańskie: Bolivar i Juarez (Warszawa 1970); Simon Bolivar (Warszawa 1976); Haiti. Początki państwa i narodu (Warszawa 1964); Archipelagu dzieje niełatwe. Obrazy z przeszłości Antyli XV–XX w. (Warszawa 1964); Polska–Meksyk 1918–1939 (Wrocław 1980); Historia Meksyku (Wrocław 1986). Niektóre spośród nich były publikowane poza Polską. Był także redaktorem naczelnym „Estudios Latinoamericanos” i równie ważnego czasopisma dla historyków polskich „Acta Poloniae Historica” (1972–1974), a w latach 1978–1981 pełnił funkcję Przewodniczącego Europejskiego Stowarzyszenia Historyków Latynoamerykanistów oraz Prezesa Towarzystwa Przyjaciół Kultury Iberyjskiej (1969–1971), wreszcie w 1982 r. został wiceprezesem Zarządu Głównego PTH, którą to funkcję piastował aż do śmierci.
Wpływ Tadeusza Łepkowskiego, autora 20 książek indywidualnych i kilkuset artykułów oraz recenzji naukowych, na środowisko historyczne w Polsce był i jest trudny do przecenienia. Wyrazem wielkiego szacunku do jego twórczości oraz zasług organizacyjnych w dziedzinie nauk historycznych stał się wielki tom jubileuszowy wydany w 1989 r. przez PWN, w którym uczestniczyli uczniowie, współpracownicy, przyjaciele Profesora.
Zmarł 16 grudnia 1989 r.
Powyższy tekst jest skróconą wersją wspomnienia autorstwa prof. dr. hab.
Władysława Zajewskiego, które pierwotnie ukazało się w „Kwartalniku Historycznym”, R. 98, z. 1, 1991, s. 135–139. Jest ono dostępne on-line w Repozytorium Cyfrowym Instytutów Naukowych (RCIN) pod linkiem:
http://rcin.org.pl/publication/13102.