Na wiele lat związał się Radiem Wawa, w którym pracował od początku istnienia stacji, prowadził wiele audycji od amerykańskiej listy przebojów "The Z-Rock 50" przez "Kilen Zone", "3 po 3" aż do programu "Wielka płyta". A od 2000 do 2016 wraz z żoną Moniką Tarką poranne pasmo, które na przestrzeni lat zmieniało nazwę: "Poranny Express", "Przebojowe małżeństwo", ostatnia nazwa to "Z parą od rana". Był też szefem DJ-ów i szefem Newsroomu. Z Radia Wawa odszedł wraz z żoną pod koniec marca 2016. Od maja 2016 roku do końca czerwca 2019 był dziennikarzem Jedynki Polskiego Radia. Wspólnie z żoną prowadził autorski codzienny poranny program "Podwójne espresso", a także autorskie, wyjazdowe, sobotnie ( od 9:00 do 12:00) audycje podróżnicze "Jedyne takie miejsce". Był też przez trzy lata związany z Latem z Radiem. W 2016 i 2017 roku był gospodarzem koncertów plenerowych Lata z Radiem, a także weekendowych audycji Lata z radiem. W 2018 roku był współgospodarzem antenowego Lata z radiem. Jest też pomysłodawcą trasy reporterskiej Lata z radiem realizowanej na antenie w 2018 i 2019 roku.
Dziennikarz związany był także z telewizją. Pod koniec lat 90. pracował w telewizjach muzycznych Atomic TV i MTV Polska. Był pierwszym prezenterem polskiej wersji stacji MTV.
W 2014 roku wraz z Moniką Tarką byli gospodarzami i współtwórcami programu "Para daje radę" w Fokus TV. Był to na początku codzienny, a potem weekendowy program lifestylowy. W sumie powstało 56 odcinków. Dziennikarz pisze też od kilku lat felietony o tematyce motoryzacyjne, a w czerwcu 2019 roku uruchomił na YouTube autorski kanał Kilen TV, na którym zamieszcza talk show z gwiazdami i testy samochodów.
W 2014 roku Robert Kilen debiutował jako pisarz. W wydawnictwie Bellona wydał książkę przygodowo-sensacyjną pt. „Krew Illapa”, która spotkała się z bardzo dobrą oceną krytyki. Jego druga powieść sensacyjna zatytułowana "Czart", opisująca kolejną sprawę prowadzoną przez pracującego na zlecenie ABW Maksa Kellera, ukazała się pod koniec 2019 roku i zbiera doskonałe recenzje. W kwietniu 2020 roku ukaże się trzecia powieść Roberta Kilena, podobnie jak poprzednie, z wątkiem sensacyjnym, którego rozwiązania należy szukać w tajemnicach przeszłości.
Prywatnie Robert Kilen jest mężem dziennikarki Moniki Tarki-Kilen . Mają córkę Annę.