Samuel Willenberg urodził się w 1923 r. w Częstochowie. Jego ojciec, Perec Willenberg, był nauczycielem w żydowskim gimnazjum i artystą malarzem. Matka, prawosławna Rosjanka, dopiero po ślubie przeszła na judaizm.
We wrześniu 1939 r. szesnastoletni Samuel wstąpił na ochotnika do Wojska Polskiego. Walczył pod Chełmem, gdzie został ciężko ranny w potyczce z wojskami sowieckimi. W 1942 r., po aresztowaniu sióstr w Częstochowie, gdy wyszły z getta na „aryjską stronę”, znalazł się w getcie w Opatowie, skąd został wywieziony do Treblinki wraz ze wszystkimi Żydami z opatowskiego getta. Podając się za murarza, uniknął natychmiastowej śmierci w komorze gazowej i został więźniem. Przeżył w obozie zagłady dziesięć miesięcy, podczas których był świadkiem niemieckiego okrucieństwa i masowej zbrodni na ludności żydowskiej. 2 sierpnia 1943 r. wziął udział w buncie i wraz z kilkuset innymi więźniami zdołał uciec, zostawiając spalony obóz, który już nie wrócił do funkcji „fabryki śmierci”. Dzięki pomocy przygodnie napotykanych Polaków dotarł do Warszawy, gdzie uczestniczył w konspiracji w szeregach Polskiej Armii Ludowej (PAL). Walczył w powstaniu warszawskim początkowo w batalionie AK „Ruczaj”, a następnie w oddziałach PAL. Po wojnie został wcielony do Wojska Polskiego i wysłany do Wyższej Szkoły Oficerskiej w Rembertowie.
W 1946 r. wystąpił z wojska na własne żądanie. Następnie organizował i szkolił samoobronę żydowską przeciwko antysemickim atakom, przeprowadzał przez „zieloną granicę” do Włoch Żydów chcących emigrować z Polski, na zlecenie organizacji syjonistycznych wyszukiwał dzieci żydowskie, które przeżyły Zagładę w polskich, głównie chłopskich, rodzinach. Po śmierci ojca, w 1950 r., wraz z żoną Krystyną (Adą) i matką wyemigrował do Izraela, gdzie przez czterdzieści lat pracował jako geodeta. Po przejściu na emeryturę podjął studia z zakresu sztuk pięknych. W swoich rzeźbach dokumentował głównie cierpienie Żydów w Treblince. Od 1983 r. często przyjeżdżał do Polski z grupami młodzieży izraelskiej. Zmarł w 2016 r. w Tel Awiwie.
Był wielokrotnie odznaczony przez polskie władze państwowe, m.in. Krzyżem Srebrnym Orderu Wojennego Virtuti Militari, Krzyżem Komandorskim z Gwiazdą Orderu Odrodzenia Polski, Warszawskim Krzyżem Powstańczym.
Niniejsze wydanie zawiera wspomnienia Bunt w Treblince, wydane po raz pierwszy po hebrajsku w 1986 r., spisany w 2015 r. opis działalności powojennej oraz rozmowę Zamiast zakończenia, którą przeprowadził z Samuelem Willenbergiem prof. Paweł Śpiewak w maju 2004 r. w Tel Awiwie.